浙江墙体广告 “羊群被狼群驱逐，四处奔逃，牧羊犬需躲过狼的追击，将羊一只一只赶回羊圈。”这段解说词，不是出自《动物世界》，而是来自2016世界空中机器人大赛亚太赛区赛场。
牧羊活动是这么进行的:场所是室内一块20米×20米的空位;“牧羊犬”在天上，也是这次竞赛的主角——空中智能机器人;“羊”，伏在地上，即是咱们很熟悉的扫地机器人;这个天然的生态圈里还有“狼”——四根装在轮式机器人身上、高度不同的杆子。
浙江大学空中机器人队(ZMART)在这次“牧羊活动”中获得了第一名。昨天，记者在浙大操控学院，见到了这只“超级牧羊犬”。
10分钟内要赶7只羊
浙大团队创下两年新纪录
世界机器人大赛，本年已经进行到了第七代使命，代号“空中牧羊犬举动”。“空中牧羊犬举动”使命发动于2014年，请求空中机器人在10分钟内彻底依托本身的导航与操控技能，围堵和操控地上
移动的“羊”、逃避和拦防扑过来的“狼”，直到把“羊”赶到竞赛场所的一条绿色鸿沟外。
假如“羊”在此进程中“受惊”跑出竞赛场所的其他三条鸿沟，都不算在终究的成果内。10分钟内要把7只羊赶进绿线，使命才算完结。
只需竞赛一开始，地上、天上的机器人都会进入自立智能作业状况，边上的人类只能瞪着双眼看成果。依照竞赛的设置，假如参赛队在完结“空中牧羊犬举动”使命7A后，能够与其他空中机器人通场博弈，翻开激烈的7B使命——“抢羊举动”。
不过呢，终究“羊”并没有抢起来，由于本届大赛没有一支参赛队能完结7A使命。这倒并不是一个意外的成果，自从2014年以来，全世界一切的参赛部队的成果都不如何。直到本年浙大团队赶进2只羊，才算翻开了局势。
这也是竞赛的好玩的地方，组委会会把使命方针设置得像《碟中谍》相同。“竞赛的意图，即是鼓励咱们动脑筋打破技能。”
浙江大学空中机器人队(ZMART)的指导老师、浙大智能体系与操控研究所副所长许超说。
为啥这群羊那么难赶
导航和定位是两大难点
为何这群“羊”这么难赶?这要从空中机器人的运作方法谈起了。
“赶羊”有两种，都需求空中机器人经过视觉体系，自立判别形势、选取解决方案:
一，能够自动触碰。空中机器人自立下降到地上，让“羊”移过来撞它一下，这么“羊”就会跟你家的扫地机器人遇到障碍物相同，回身180°，调整行走道路。
在演示现场，空中机器人在空中巡视一圈以后，开始举动。
首次下降，“羊”泰然自若地擦肩穿过了它;再飞，再停。“羊”仍是不想回家，掉头跑了;第三次下降，“羊”总算撞到了“牧羊犬”，回身，改动道路，渐渐“入圈”，全部进程大约花了四分钟。
一旁观战的记者们不由得拍手恭喜，这仍是在只要真实竞赛场所1/16的模仿场所上，没有“狼”干涉的情况下牧羊，可见正式竞赛的难度之高。
二，能够悬停在空中，触碰每个地上方针机器人顶部按钮。动作完结的话，地上的“羊”将以顺时针转45°改动运动方向。依托这种相似打台球的方法，空中机器人能够把“羊”撞到“圈”里。可是目前为止，全世界没有一支部队成功经过顶触碰的方法“赶羊”。
“空中机器人不像咱们传统的无人机，能够使用全球卫星定位体系进行导航，竞赛场所在室内，没有卫星信号，再加上全部空间是开阔的，没有参阅物，机器人定位十分困难。”浙大操控学院的张宇博士说，空中机器人主要依托视觉体系进行定位与方针搜索，然后联系机载自立决议计划体系来作出临场判别。
竞赛对实践使用也有很大的含义。许超解说说，“比方在这项竞赛中，机器人的避障技能会得到越来越领先的开展，这项技能将来不仅能够用在空中机器人，还能够用到地上机器人，协助它们非常好地完结物流运送、护理等作业。”
世界空中机器人大赛
世界空中机器人大赛始创于1991年，由美国乔治亚理工大学罗伯特教授倡议，美国无人机体系协会(AUVSI)赞助，每年举办一次。
竞赛至今已历经24年，完结了六代使命，均是从自动到自立操控逐步提高的智能高技能竞赛使命。2012年该项竞赛由中国航空学会制导、导航与操控分会引进国内，建立世界空中机器人大赛亚太赛区，每年与美国赛区同期举办竞赛。
2010年发动的第六代使命，是一个“反恐”场景，这个使命历时3年才被完结。
2014年敞开第七代竞赛使命“空中牧羊犬举动”，本年的竞赛为第七代使命的第三年，浙大、清华、港科大、印度理工等10多支高校团队参加了亚太区的竞赛。
