问天小机械臂的主要功能和天和大机械臂类似，它能真实模拟人手臂的灵活转动，通过旋转结构，能在前后左右的任何角度和部位抓取物体，并且可以在问天实验舱表面进行爬行。

航天科技集团五院空间站系统总体副主任设计师 范高洁：之前我们已经测试了小机械臂的爬行功能。问天的舱外它有4个小机械臂的“脚印”，就和大（机械）臂一样，大（机械）臂在天和舱外面是有三个“脚印”，它可以在这三个“脚印”上面来回地转移。小（机械）臂也是一样，小（机械）臂有自己的“脚印”。

问天舱上搭载的小机械臂相较于在核心舱上搭载的机械臂来说，身材更娇小，但是它的活动能力更加灵活，运动精度也更高，未来除了配合航天员出舱任务之外，它还将承担舱外试验设备的照料工作等任务。

航天科技集团五院空间站系统总体副主任设计师 范高洁：实验舱未来会有很多载荷的应用任务，我们会做很多在轨的实验，需要小机械臂的帮助，然后在舱外安装更多的设备和更多的实验设备来完成这些空间的科学实验。到后面还会有机会，我们的大机械臂和小机械臂组装起来，形成一个更大的机械臂，会有更大的操作范围，还有更大的转移范围来完成一些舱外设备的安装。